[자율주행 시뮬레이터] CARLA 서버·클라이언트 생성하기

INTRO 🙌

이전 시간에는 CARLA 설치 방법에 대해 다뤘다.

이번에는 CARLA 시뮬레이터를 활용해서 서버 및 클라이언트 생성하는 방법에 대해 알아보자.

코드 분석은 각 라인별 주석으로 대체한다.

GitHub Repository에서 이번 학습 모듈(Learning Task 1) 파일을 열람할 수 있다.

CARLA 서버 ✌

이전 시간에 CARLA 설치를 완료했다면, 아래 디렉토리가 존재할 것이다.

    cd C:/{Your_Directory}/CarlaSimulator

명령 프롬프트 창을 열어서 해당 디렉토리로 이동하고, 아래 명령어 중 하나를 입력해서 서버를 열어보자.

    CarlaUE4.exe
    CarlaUE4.exe -quality-level=Low

그러면 다음과 같은 윈도우 창이 나타난다.

이후, 또 다른 명령 프롬프트 창에서 다음 명령어를 입력해서 Town05라는 맵을 실행한 서버에 로드하자.

    python config.py --map Town05

이제 다음 명령어를 입력해서 로드한 맵에 자동차와 교통 신호 체계를 불러오자.

    python generate_traffic.py -n 80 -w 40 –-safe

그러면 이제 서버 세팅은 완료되었으니, 클라이언트(본인 자동차) 하나를 해당 서버에 생성해보자.

CARLA 클라이언트 💕

새로운 명령 프롬프트 창을 하나 더 열고, 아래 명령어를 입력해서 클라이언트를 생성하자.

    python manual_control.py

새로운 윈도우 창과 함께, 해당 서버로 새로운 클라이언트 하나가 추가된 모습이다.

직접 운전하고 놀아보면서 잠깐의 휴식 시간을 가져보길 바란다.

조작 방법은 다음과 같다.

하기 명령어는 해당 서버에 존재하는 모든 자동차 객체들에 대한 정보를 엑셀 파일(actor_info.csv)로 저장한다.

    python print_actor_info.py

저장할 자동차 객체에 대한 정보는 다음과 같다:

• Frame
• Timestamp
• Vehicle_ID
• Location_X
• Location_Y
• Velocity_X
• Velocity_Y
• Acceleration_X
• Acceleration_Y

Reference

GitHub Repository

UW Madison CARLA Research Team

CARLA Simulator