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INTRO 🙌

이전 시간에는 CARLA 설치 방법에 대해 다뤘다.

이번에는 CARLA 시뮬레이터를 활용해서 서버 및 클라이언트 생성하는 방법에 대해 알아보자.

코드 분석은 각 라인별 주석으로 대체한다.

GitHub Repository에서 이번 학습 모듈(Learning Task 1) 파일을 열람할 수 있다.

CARLA 서버 ✌

이전 시간에 CARLA 설치를 완료했다면, 아래 디렉토리가 존재할 것이다.

    cd C:/{Your_Directory}/CarlaSimulator

명령 프롬프트 창을 열어서 해당 디렉토리로 이동하고, 아래 명령어 중 하나를 입력해서 서버를 열어보자.

    CarlaUE4.exe
    CarlaUE4.exe -quality-level=Low

그러면 다음과 같은 윈도우 창이 나타난다.

image

이후, 또 다른 명령 프롬프트 창에서 다음 명령어를 입력해서 Town05라는 맵을 실행한 서버에 로드하자.

    python config.py --map Town05

image

이제 다음 명령어를 입력해서 로드한 맵에 자동차와 교통 신호 체계를 불러오자.

    python generate_traffic.py -n 80 -w 40 –-safe

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그러면 이제 서버 세팅은 완료되었으니, 클라이언트(본인 자동차) 하나를 해당 서버에 생성해보자.

CARLA 클라이언트 💕

새로운 명령 프롬프트 창을 하나 더 열고, 아래 명령어를 입력해서 클라이언트를 생성하자.

    python manual_control.py

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새로운 윈도우 창과 함께, 해당 서버로 새로운 클라이언트 하나가 추가된 모습이다.

직접 운전하고 놀아보면서 잠깐의 휴식 시간을 가져보길 바란다.

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조작 방법은 다음과 같다.

image

하기 명령어는 해당 서버에 존재하는 모든 자동차 객체들에 대한 정보를 엑셀 파일(actor_info.csv)로 저장한다.

    python print_actor_info.py

저장할 자동차 객체에 대한 정보는 다음과 같다:

  • Frame
  • Timestamp
  • Vehicle_ID
  • Location_X
  • Location_Y
  • Velocity_X
  • Velocity_Y
  • Acceleration_X
  • Acceleration_Y

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Reference

GitHub Repository

UW Madison CARLA Research Team

CARLA Simulator

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